控制精度可以从四个指标进行考察；当使用较大幅度的正弦波时，频率响应也对极限斜率非常敏感。本文兴迪源机械带来伺服控制专辑之控制精度及幅频特性。
一、伺服控制专辑—控制精度：
控制精度可以从四个指标进行考察：
1）瞬时静态误差：这种控制误差是由伺服阀的误差决定的，往往是在瞬间产生，不过这种误差很少出现。例如;伺服阀分辨率和滞环，由于负载变化而引起的压力增益偏差等。
2）长期静态误差：是由于温度漂移，伺服阀组件磨损等原因而引起的。最坏的情况是伺服阀样本中所有误差累加在一起。
积分的使用：积分器通常用于消除长期的静态误差。在时间平均的基础上，积分器将产生0控制误差，但这并不意味着静态误差始终为0(静态误差的平均值为0)。即使可以迅速进行校正，仍会发生类似于瞬时的静态误差(瞬时误差就是瞬间的偏差信号)。
3）峰峰值误差(抖动)：静态和低频工作时有时可能会出现高频抖动。通常，这种情况是由于机械设计不合理，缸(或者阀芯)的摩擦力太大，游隙，电信号噪声等导致的。这种类型的误差很难计算(这种误差是非线性误差)。
4）跟随误差：是跟随斜坡命令时产生的(跟踪)误差。误差与斜坡速度成比例地增加，可以根据瞬间的跟随误差或跟随滞后来计算;达到指令值所需的时间。
注意：
1.控制器无法观察到任何测量形式的误差。测量误差应该叠加到控制器的总误差上。传感器误差通常属于长期误差;例如由于温度漂移。
2.实际上，对于电反馈阀，阀总的瞬时误差可能约为1%，甚至更低。长期误差可能高达10%，但一般情况下约为5%(即使有稳态误差，也并不影响阀的工作。因为电路板的PID模块会给出相应的偏差信号予以纠正)
3.可以通过积分作用(在某些情况下)或速度前馈(后面会重点介绍)在某种程度上消除跟随误差。
斜坡信号，是一阶有差系统，通过增加积分环节，可以消除跟随误差。但是系统的阶数不能太高，否则容易引起不稳定。
二、伺服控制专辑——幅频特性：
1）频率响应:
当使用较大幅度的正弦波时，频率响应也对极限斜率非常敏感。
注：为什么正弦波对斜坡信号的斜率非常敏感?因为当斜率很小时，跟随较慢，此时正弦波就会变为一个幅值更低的三角波。波形就会失真。
与阶跃响应一样，较小的信号响应也代表了真实的动态效果：
对于控制环路分析，最重要的小信号频率响应参数如下：
•-3db频率
•-45°相频率(这是频率的转折点)
•-90°相频
•峰值频率
•dB过冲(谐振)
对于大信号;
•-3dB极限频率
•-90°相位极限频率
•正弦振幅
2）注意：
1. -3db点是输出响应下降到满输出的71%的位置;即性能开始下降的点。-3dB频率通常也称为系统带宽。
2.在对数标度上绘制dB(纵坐标)和频率(横坐标)，可以看出衰减的坐标点。从图中可以明显看出大信号输入下，幅值以-20dB /十倍频程的斜率(这意味着10倍频率响应的1/10)衰减，也可以明显观察到相位响应中的尖锐“拐点”。
3.一般情况下，伺服阀样本中显示100%的大信号响应和25%或40%的响应，可以据此推测出小信号输入下的性能。但是，有时候大信号输入下的响应会受到上升斜率的限制。此时就很难推测出真正情况下的系统动态。
4.小信号阶跃响应与频率响应之间存在关系;例如，阶跃响应中的超调百分比与频率响应中的dB过冲有关。这是分别在时域和频域下的不同表示方法。
5.斜坡受限的频率响应波形往往更接近于三角形，而不是正弦波。在某些应用中(例如材料测试)，这可能是不可接受的;应使用斜率比较大的伺服阀。
这个地方估计很多人很疑惑，为什么阀的响应慢，输出会由正弦波变为三角波?因为在高频下，系统的周期很短，在正弦信号下，输出信号从小逐渐上升，还没来得及上升到正弦波的顶部(四分之一周期)，此时响应是三角波的上升沿，就开始下降了(二分之一周期内)，变成了三角波的下降沿。
3）时域和频域的计算：
由于伺服阀的响应远远高于负载的响应，此时伺服阀可以等效为二阶震荡环节。根据自动控制原理，二阶系统的谐振峰值Mr与超调量σp之间的关系如下：
从上面式子可以看出，谐振峰值Mr与超调量σp只与阻尼系数ζsv有关。此处ζsv为伺服阀等效阻尼系数。只要测得幅频特性曲线或者阶跃响应曲线中的一条，便可以确定阻尼系数，从而计算出另外一个数值。需要注意的是，只有阻尼系数小于0.707时（此时谐振峰值为1db）上面关系式菜成立。当阻尼系数大于0.707时，谐振峰值和超调量之间的关系便不复存在。在设计伺服阀时，为了避免谐振和超调，阻尼系数理论数值一般取0.75。
4）上升时间与幅频宽之间的关系：
上升时间tp与幅频宽ωb之间的关系为：tp=0.35/ωb
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